Der Name Saltendorf wird mit einer slawischen Siedlung und einem Personennamen „Salko“ in Verbindung gebracht. Aber auch die Deutung „Salk = Schalk = Knecht“ ist möglich. Aus der Anfangszeit liegen nur wenige schriftliche Nachrichten vor. Die erste urkundliche Nennung von Saltendorf hängt mit einer Wallfahrt zusammen.
So besagt eine Urkunde des Klosters Indersdorf, dass im Jahre 1168 Pfalzgraf Friedrich, als er zum zweitenmal nach Jerusalem zog, das Prädium Saltendorf mit allen Rechten in einem Testamente dem Kloster Ensdorf im Vilstal vermachte, sollte er nicht mehr zurückkommen. Es scheint aber sicher zu sein, dass Saltendorf bereits schon einige Jahrhunderte bestand, das erhärtet sich daraus, dass Premberg schon 805 nachweislich genannt wird und ferner der heutige Ortsteil Kuntsdorf zwischen 864 und 891 in einer Schenkung urkundlich in Erscheinung trat.
In der Hälfte des 13. Jahrhunderts erscheint Saltendorf im Besitze der Wittelsbacher. Seit Ende des 13. Jahrhunderts wird der Name „Saltendorf“ bis zum heutigen Tag unverändert geschrieben. Im ausgehenden Mittelalter ging die Schifffahrt auf der Naab ein, der Handel und Verkehr nahm seinen Weg über Saltendorf, aber der Ort dürfte schon um 800 vom Verkehr berührt worden sein, als im nahegelegenen Premberg die Händler, die einzige Furt weit und breit durch die Naab nutzten.
Aus dem Jahre 1328 ist der Name des Saltendorfers Glötzel und Grebel bekannt, der als Zeuge bei einem Verkauf auftritt. Um 1503 werden auch Anwesenheitsbesitzer von Saltendorf im Musterungsbuch genannt. Zu dieser Zeit gab es noch keine Gemeinden nach heutigen Muster, nur Ortsgemeinden mit einem Flurbereich. Für militärische Zwecke waren dir Ortsgemeinden zu „Hauptmannschaften“ zusammengefasst, die den Schutz gegen die Hussiten sicherstellen sollten. In diesem Jahre gehörte Saltendorf zur Hauptmannschaft Teublitz, die insgesamt 72 Mann und einen Reiswagen (Kriegswagen) stellten, davon entfielen auf Saltendorf 9 Mann und auf Kuntsdorf 4 Mann.
Im Jahre 1635 werden als lebend in Saltendorf im Musterungsbuch genannt der Taglöhner Georg Pürkenseer, Hanns Stürzer, Wolf Schiller, Georg Schaunforster und Mulzer Jorg Schubel. Die Namen „Pürkenseer und Stürzer“ sind bis auf die heutigen Tage im Ortsteil Kuntsdorf erhalten geblieben, der Name „Schiller“ kommt im heutigen Hausnamen „Schillerbauer“ noch vor.
Die Gemeinde Saltendorf wurde, wie alle übrigen Gemeinden, infolge der Verordnung über die Verfassung und Verwaltung der Gemeinden vom 17.05.1818 gebildet. Als 1. Gemeindevorsteher wurde der Halbbauer Paul Schanderl, als Gemeindepfleger der Bauer Kaspar Schmid gewählt. Im Jahre 1827 wurde als Gemeindevorsteher Josef Höfler aus Saltendorf gewählt.
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In den Liquidationsprotokollen vom 17.04.1837 werden in Saltendorf 11 Häuser mit angesehenen Besitzern, 1 Pfarrkirche, 1 Pfarrhaus, und 1 Schulhaus, in Kuntsdorf 5 Besitzer aufgeführt. Im Jahre 1840 waren insgesamt 118 Einwohner registriert. Saltendorf unterstand der Gerichtsbarkeit des Landgerichts Burglengenfeld. Für den Grundbesitz galt bereits das Erbrecht, die Anwesen konnten also vom Vater auf den Sohn oder die Tochter übergeben oder vererbt werden. Mit der Errichtung des Augustenhofes 1868 mit ursprünglich 1 Anwesen, der auch zur Gemeinde Saltendorf kam, zählte man jetzt 19 Wohngebäude. Im Jahre 1921 wurde die Gemeinde an das elektronische Stromnetz angeschlossen. Nach dem 2.Weltkrieg änderte sich das Gesicht der Gemeinde Saltendorf wesentlich. Im Augustenhof sind jetzt 8 Wohngebäude, in Kuntsdorf 3 Wohnneubauten und in Kleinsaltendorf ist eine erste große Siedlung entstanden. Im Jahre 1956 erfolgte der Anschluss an die Wasserversorgung der Stadt Teublitz und im Jahre 1963 konnte die Siedlung an die Kanalisation angeschlossen werden. Bei Bauarbeiten des Landwirts Pirkenseer im Jahre 1964 wurden u. a. ein altes Tongefäß gefunden und Reihengräber des 8. Jahrhunderts festgestellt (nach Konservator Dr. Stoh, Regensburg). Vier Fronfischer werden bereits im Mittelalter genannt. Deshalb konnte man früher Kuntsdorf als Fischerdorf bezeichnen. Auf vier Anwesen ruhte das Fischrecht der Naab bis in jüngster Zeit. Die Namen „Pürkenseer, Stürzer, Kaiser, heute Koiser und Brennerbauer“ sind bis heute erhalten geblieben. Am 01.01.1968 zählte die Gemeinde Saltendorf (472,22 ha) 823 Einwohner. Mit Entschließung vom 01.03.68 erteilt das Bayerische Staatsministerium des Innern der Gemeinde Saltendorf die Genehmigung zur Führung eines eigenes Wappens mit Fahne mit. Die amtliche Beschreibung lautet: „Gespalten von Schwarz und Silber; vorne ein halbes goldenes Rad, hinten ein halbes blaues Zahnrad, die an der Spaltungslinie aneinander stoßen und belegt sind mit einem roten Herzschild, darin ein silberne heraldische Lilie.“ Als Fahnenfarbe wurde rot und gelb gewählt. Der schwarze Schild und ein goldenes Rad sind Bestandteile des Stammwappens der Spiering von Fronberg, welche im Jahre 1650 in Saltendorf ein Söldengut und 1715 das Präsentationsrecht erworben haben. Die Lilie im Herzschild erinnert als Mariensymbol an die Saltendorfer Wallfahrtskirche. Das Wappen wurde von Lithographen-Lehrmeister Hanns-Wolf Ströbel aus Fürth entworfen, einem Schwager des damaligen Bürgermeisters Karl Brandl. Im selben Jahre feierte die Gemeinde Saltendorf die 800jährige Geschichte des Ortes in Form von Festveranstaltungen vom 19. bis 21. Juli 1968. Da die Anbindung von Augustenhof mit Trinkwasser und dem Abwasserkanal über den Saltendorfer Berg unmöglich war, erfolgte im Jahr 1972 die Ausgemeindung nach Burglengenfeld. Im Zuge der Gebietsreform wurde ab 1. Juli 1972 der große Landkreis Schwandorf gebildet. Dadurch waren im neuen Landkreis zwei Gemeinden mit dem Namen Saltendorf, das zweite Saltendorf liegt bei Wernberg-Köblitz. Zur Unterscheidung beider Kommunen hat der Gemeinderat Saltendorf mit Beschluss vom 30.06.72 den über 800 Jahre alten Namen den Zusatz „an der Naab“ angefügt. Seit dieser Zeit lautet der amtliche Name für unseren Ort jetzt „Saltendorf an der Naab“. Dies war zugleich auch der Beginn der anstehenden Gemeindegebietsreform. Für den Gemeinderat Saltendorf war es selbstverständlich, dass nur ein Anschluss nach Teublitz in Frage kam, war man doch mit dieser Stadt bereits wirtschaftlich eng verbunden. Jedoch wollte man den Anschluss solange wie möglich hinauszögern. So fasste der Gemeinderat mit Beschluss vom 28.11.1978 die Eingliederung in die Stadt Teublitz zum letztmöglichen Zeitpunkt am 01. Mai 1978 vorzunehmen. Mit der Eingemeindung wurden an die Stadt Teublitz rund 1.971.000 DM an Vermögen übergeben. Dazu gemeindeeigenen Grund von 39 ha Wald und 51 ha landwirtschaftliches Grundvermögen einschließlich des Naherholungsgebietes Höllohe. An Schulden waren 931.148 DM vorhanden. In dem Übergabevertrag wurde festgehalten, dass die Gemeinde Saltendorf an der Naab alle Einrichtungen der Daseinsfürsorge und der Freizeiterholung (z. B. Übertragung des Naherholungsgebietes Höllohe, das früher zu Saltendorf gehörte) geschaffen hat. Die übergebenen Schulden standen in keinem Verhältnis zu den vorhandenen Vermögenswerten. Erst jetzt kann man die damalige Haltung der Gemeinde verstehen, denn sie hat mit geringen Eigenmitteln und hohen Staatszuschüssen und ohne große Belastung der damaligen Gemeindebürger den gesamten Ort kanalisiert, mit Straßenbeleuchtungen ausgestattet und alle Straßen vollständig ausgebaut und mit Teerdecken versehen. Daneben wurde ein neues Schulhaus, ein Kinderspielplatz, ein Feuerwehrgerätehaus mit Löschfahrzeug, ein Sportplatz und das Freibadzentrum mit Wasserwacht –und Sanitärgebäude übergeben. Die Stadt Teublitz hat seit der Eingemeindung im Ortsbereich Saltendorf keine größeren Investitionsmaßnahmen mehr durchführen brauchen.